دوره تخصصی خودروهای خودران [ویدئو]

سرفصل ها و درس ها

ماژول 1 - معرفی ماشین خودران Module 1 - Self Driving Car Introduction

• معرفی خودروی خودران (SDC). Self Driving Car(SDC) Introduction

• تعریف ماشین خودران چیست؟ What Defines a Self Driving Car?

• تکامل فن آوری های خودروهای خودران Evolution of Autonomous Car Technologies

• سطوح اتوماسیون Levels of Automation

• سخت افزار و نرم افزار پرکاربرد Commonly Used Hardware and Software

• استانداردهای ایمنی برای رانندگی خودمختار Safety Standards for Autonomous Driving

• اقدامات ایمنی Safety Measures

• تیپولوژی خودروهای خودران Typology of Self Driving Cars

• رویدادهای خودرو و تصمیم گیری Vehicle Events & Decision Making

ماژول 2 - طراحی سیستم خودروی خودران Module 2 - Self Driving Car System Design

• بررسی اجمالی سخت افزار SDC SDC Hardware Overview

• نرم افزار SDC SDC Software

• معماری سیستم System Architecture

ماژول 3 - سیستم های کنترل Module 3 - Control Systems

• مقدمه ای بر کنترل طولی Introduction to Longitudinal Control

• مقدمه ای بر سیستم کنترل طولی و مبانی کنترل LTI Introduction to Longitudinal Control System and Basics of LTI Control

• کنترل کننده های مشتق انتگرال متناسب (PID). Proportional Integral Derivative (PID) Controllers

• کنترل طولی با PID Longitudinal Control with PID

• مقدمه ای بر فید فوروارد و کنترل بازخورد Introduction to Feedforward and Feedback Control

• اهمیت بازخورد و کنترل بازخورد Importance of Feedforward and Feedback Control

• کنترل پیشخور و خودروی خودران Feedforward Control and Self-Driving Car

• آشنایی با فیلترهای کالمن Introduction to Kalman Filters

• اندازه گیری رادار Radar Measurement

• ویژگی های فیلتر کالمن Features of Kalman Filters

• چگونه کار می کند How does it Work

• سیستم ناوبری خودرو Car Navigation System

• مقدمه ای بر کروز کنترل تطبیقی Introduction to Adaptive Cruise Control

• مزایا و محدودیت های ACC Advantages and Limitations of ACC

• ACC مبتنی بر چشم انداز Vision Based ACC

• تشخیص وسیله نقلیه مبتنی بر دید Vision Based Vehicle Detection

• مطابقت الگوی ACC مبتنی بر دید Vision Based ACC Pattern Match

• نقش ACC مبتنی بر چشم انداز Role of Vision Based ACC

• بررسی مقاله در مورد کنترل کروز تطبیقی ​​مبتنی بر دید Paper Review on Vision-Based Adaptive Cruise Control

• SLAM چیست What is SLAM

• چرا همزمان Why Simultaneous

• نقش نقشه برداری Role of Mapping

• برآورد وضعیت چیست What is State Estimation

• کاوش بومی سازی Exploring Localization

• توضیح جریان کار Explanation of Work Flow

• روشهای اجرا Methods of Implementation

• مقدمه ای بر مدل سازی حرکت با پیش بینی حرکت آگاه Introduction to Modelling Motion with Motion Aware Prediction

• پیش بینی حرکت - مورد نیاز Motion Prediction - Requirement

• پیش‌بینی حرکت – پیچیدگی‌ها و راه‌حل قسمت 1 Motion Prediction – Complexities & Solution Part 1

• پیش‌بینی حرکت – پیچیدگی‌ها و راه‌حل قسمت 2 Motion Prediction – Complexities & Solution Part 2

• مدل پیش بینی سرعت ثابت Constant Velocity Prediction Model

• مقدمه ای بر گنجاندن زمان تا برخورد (TTC) در تصمیم گیری Introduction to Incorporating time-to-collision (TTC) in Decision Making

• زمان برخورد - الزامات Time to Collision – Requirements

• زمان برخورد - اهمیت Time to Collision – Importance

• رویکردهایی برای محاسبه TTC Approaches to Calculate TTC

• نقاط ضعف و قوت رویکردهای TTC Weakness & Strengths of TTC Approaches

• روش کارآمد تشخیص برخورد Efficient Collision Detection Method

• مقدمه ای بر شبیه سازی در ROS Introduction to Simulation in ROS

• چالش های رباتیک Challenges in Robotics

• ROS - بدون ROS ROS – Without ROS

• ROS - مفاهیم و مؤلفه‌ها - کتابخانه‌های مشتری ROS – Concepts & Components – Client Libraries

• نصب ROS Installation of ROS

• نحوه کار ROS در SDC How ROS Work in SDC

• فیلتر کالمن خطی و غیر خطی Linear and Non Linear Kalman Filtering

ماژول 4 - بینایی کامپیوتر Module 4 - Computer Vision

• مقدمه ای بر بینایی کامپیوتری برای درک صحنه جاده Introduction to Computer Vision for Road Scene Understanding

• مقدمه ای بر تشخیص اشیا و تشخیص اشیاء دو بعدی Introduction to the Object Detection and 2D Object Detection

• تشخیص اشیاء سه بعدی 3D Object Detection

• تشخیص اشیا با استفاده از یادگیری عمیق Object Detection using Deep Learning

• ردیابی اشیا Object Tracking

• تقسیم بندی معنایی برای تشخیص منطقه قابل رانندگی Semantic Segmentation for Detecting Drivable Area

• تقسیم بندی - U-NET Segmentation - U-NET

• HydraNets HydraNets

• استریو ویژن و ابرهای نقطه ای Stereo Vision and Point Clouds

• درک عمق دید در زمان واقعی در Jetson Nano Real-Time Vision Depth Perception on Jetson Nano

ماژول 5: شبیه سازی ROS Module 5: ROS Simulation

• راه اندازی Gazebo Gazebo Setup

• راه اندازی و نصب ROS2 ROS2 Setup and installation

• مخازن منبع باز موجود است Open Source Repositories available

• ادغام Gazebo ROS2 Gazebo ROS2 integration

• راه اندازی Ros2 و Gazebo Ros2 and Gazebo setup

• ساخت ماشین مدل Model car creation

• ماشین های مدل موجود Model Cars available

• راه اندازی راه ها Roads Initialization

• نقشه برداری راه Road Mapping

• ایجاد محیط اطراف جاده ها Creating an Environment around Roads

• تقسیم بندی خطوط Lane Segmentation

• طبقه بندی Classification

• نسل های مناطق قطعی Generations of definitive areas

• برآورد وضعیت State Estimation

• مدل سازی حرکت با پیش بینی حرکت آگاه Modeling Motion with Motion Aware Prediction

• گنجاندن زمان تا برخورد (TTC) در تصمیم گیری، اجتناب از موانع Incorporating time-to-collision (TTC) in decision making, Obstacle avoidance

• LIDAR Sensing LIDAR Sensing

• فیلتر کالمن خطی و غیر خطی Linear and Non Linear Kalman Filtering

• الگوریتم ها Algorithms

• برآورد وضعیت کنترل کروز تطبیقی ​​مبتنی بر دید Vision-based Adaptive Cruise Control State Estimation

• پیاده سازی بومی سازی Localisation Implementation

ماژول 6 - پیاده سازی Jetbot - یکپارچه سازی و آزمایش Module 6 - Jetbot Implementation - Integration & Experimentation

• راه اندازی نانو جتسون Jetson Nano Setup

• مونتاژ سخت افزار Jetbot Jetbot hardware assembly

• عملیات دور حرکتی پایه Basic Motion Teleoperations

• جلوگیری از برخورد محلی سازی در Jetbot. Collision Avoidance. Localization on Jetbot.

• دنبال کردن جاده Road Following

• دنبال شی Object Following

• درک عمق دید در زمان واقعی در Jetson Nano یکپارچه سازی فید زمان واقعی با مدل های ساخته شده تست یکپارچه سازی با موارد آزمایشی. Real-Time Vision Depth Perception on Jetson Nano Integrating real time feed with built models Testing integration with test cases.

• آزمایش سیستم JetBot ما در محیط IRL Testing our JetBot System in an IRL environment